古代的内衣就是指束胸布和缠腰布，或诸如此类的东西。人们将长方形的布料捏出层层皱褶，古地中海区域的服装大多是这种样式。
1580年到1600年间，有种铁制紧身内衣被认为是第一种流行的紧身内衣，但人们更倾向于相信这是用来纠正变形的脊椎的。
紧身内衣的穿着方式形成于十六世纪上半叶，那时的贵族妇女们开始穿鲸须紧身内衣。有个叫郝桑的服装史学家专门收藏束腰，其中制作于1860到1870年之间的束腰被他这样描述：
“质料为暗黑色丝绸，内有细棉衬里，设计极端复杂，针脚细密，用了20根鲸骨，140条系带线。” 这些束腰的目的就是为了让女性的腰肢显得更加纤细。西方女性就是带着这样的东西超过400年。但是，紧身内衣在最大限度展现女性性感的身体同时，也因为强制性束腰而带来对身体的伤害。 十七世纪到十八世纪后期，随着人类行为的不断理性化，谨慎内衣的内涵也逐渐地改变了。在十八世纪七十年代，在时髦的法国女人中另有一种“紧身内衣”悄然兴起，它由两个小巧的胸罩组成，亚麻为衬，没有衬骨而且穿着方便，用细绳或带子在前胸系紧即可。而发明这 款内衣正是法国一名叫做珍芙妮的名媛。它的设计在当时引起轰动
